อาสนะ คือท่าทางของร่างกาย ซึ่งเป็นคำทั่วไปที่ใช้สำหรับการนั่งสมาธิ โยคะอาสนะในปัจุบันนั้น คือการใช้ศิลปการบริหาร ร่างกาย ภายใต้การควบคุมของจิตใจ ทั้งการนั่ง การยืน ดัดตน และสมาธิ เพื่อทำให้ร่างกายยืดหยุ่น ผ่อนคลาย ทั้งร่างกายและจิตใจ โดยตามตำนานโบราณจารึกว่าพระศิวะได้เผยแพร่อาสนะถึง 8,400,000 ท่าตามอิริยาบถสัตว์ ต่อมาได้ถูกรวบรวมโดย ปตัญชลี ซึ่งเป็นหนึ่งในมรรคแปดประการของ “โยคะสูตร” จนยุคสมัยใหม่ได้มีการพัฒนาขยายเป็น หฐโยคะ ที่เน้นผสมผสานระหว่างการออกกำลังกายและหฐโยคะแบบดั้งเดิม โดยนำมาไว้ 84 ท่าด้วยกัน
ประวัติของโยคะ
มนุษย์ได้เรียนรู้และได้รับสิ่งต่างๆจากโลกรอบตัวเราโดยไม่รู้จบซึ่งเกิดขึ้นตามธรรมชาติของตัวเรา ย้อนกับไปหลายพันปีก่อน เมื่อศึกษาธรรมชาติของมนุษย์อย่างถี่ถ้วนจึงเห็นว่าอวัยวะสําหรับรับความรู้สึกต่างๆ คือตา หู ปาก จมูกและผิวหนังถูกเปิดออกโดยธรรมชาติจากสิ่งต่างๆรอบตัวเราโดยผ่านความรับรู้ของเรา เราจึงค้นพบความลับของธรรมชาติ และโดยธรรมชาติเรามักแสวงหา ค้นคว้าหาคำตอบอยู่เสมอ ส่งผลให้จิตใจและสติปัญญาของเราสัมผัสกับโลกภายนอก ทำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงทั้งความสุขและความทุกข์ในสมัยอินเดียโบราณได้ค้นพบบางสิ่งที่จะช่วยรักษาจิตใจให้เป็นอิสระและพบกับความสงบ เทคนิคนี้ถูกเรียกว่า “โยคะ”